工业机器人控制系统型号（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX系列机器人控制系统，，，，，，，手动操作工具标定方法如下：

建立了工具坐标系后，，，，，，，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，，，，，，，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，，，，，，，并可使插补运算时轨迹更为精确。。。。。

四点法：

以控制点为基准设入4个不同的姿态的坐标位置，，，，，，，根据这4个数据自动算出工具尺寸。。。。。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态，，，，，，，其中点4为工具尖端垂直于基准点的点，，，，，，，如果设入了偏向某一方向的姿态坐标，，，，，，，可能出现精度不准的情况。。。。。

示意图如下：

两点法：

两点法标定需要知道工具个个方向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），，，，，，，然后填入偏差数据，，，，，，，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。。。。。

使用方法：

第一步，，，，，，，机械手在原点的情况下点击“末端设入”按钮设入机械手末端的坐标值。。。。。

第二步，，，，，，，手动输入各轴的工具偏差值。。。。。

第三步，，，，，，，设置完成点击确定修改按钮。。。。。

在教导程序的时候，，，，，，，需要将坐标系切换为工具坐标系，，，，，，，然后在程序里面插入工具坐标系。。。。。

二十三点法：

二十三点法是根据示教的多点位置，，，，，，，换算出工具坐标与法兰坐标系间的换算关系，，，，，，，进而推算出工具坐标的方法。。。。。

使用方法：

第一步，，，，，，，新建二十三点法，，，，，，，在区域三依次设定23个不同位置，，，，，，，要求工具定点不改变。。。。。最后三点要求姿势相同的X方向偏移和Y方向偏移点。。。。。

第二步，，，，，，，点击计算，，，，，，，计算成功后将提示工具信息。。。。。

第三步，，，，，，，计算完成后点击保存即可。。。。。

在教导程序之前首先切换为工具坐标，，，，，，，才能教导出正确的坐标位置，，，，，，，在程序运行之前需要将程序坐标系切换为工具坐标。。。。。如下图：