注塑机械手控制系统，，，，，采用97国际工控系列注塑机机械手系统。。。。。系统中伺服参数设定——增益参数设置。。。。。

机械手手控器在停止画面下，，，，，按“功能/同步”键两次，，，，，即进入密码画面，，，，，输入密码“7752”再按“输入”键，，，，，即进入特殊功能3画面，，，，，此页面可修改伺服的增益参数。。。。。

*1、速度环增益：设置伺服的速度环增益值。。。。。（范围0-500）无需调整，，，，，跟随刚性系数自动调整。。。。。 【越大则响应越快，，，，，过大会引起震动】【立即生效】

*2、速度环积分：设置伺服的速度环积分值。。。。。（范围0-300）无需调整，，，，，跟随刚性系数自动调整。。。。。【越小积分作用越强，，，，，速度跟踪能力越强】【立即生效】

*3、位置环增益：设置伺服的位置环增益值。。。。。（范围0-20）无需调整，，，，，跟随刚性系数自动调整。。。。。【越大则响应越快，，，，，过大会引起震动】【立即生效】

*4、刚性系数：调节机器的整体增益参数。。。。。（范围50-300）。。。。。调整此项，，，，，前3项会同时调整。。。。。【越大响应越好，，，，，过大会震动】【立即生效，，，，，建议增益只修改此项】

*5、电机方向：调节电机的正反转。。。。。（范围0-1）。。。。。【急停状态下修改，，，，，关电重启生效】

*1、Z速度环增益：设置伺服的速度环增益值。。。。。（范围0-500）无需调整，，，，，跟随刚性系数自动调整。。。。。【越大则响应越快，，，，，过大会引起震动】【立即生效】

*2、Z速度环积分：设置伺服的速度环积分值。。。。。（范围0-300）无需调整，，，，，跟随刚性系数自动调整。。。。。【越小积分作用越强，，，，，速度跟踪能力越强】【立即生效】

*3、Z位置环增益：设置伺服的位置环增益值。。。。。（范围0-20）无需调整，，，，，跟随刚性系数自动调整。。。。。【越大则响应越快，，，，，过大会引起震动】【立即生效】

*4、Z刚性系数：调节机器的整体增益参数。。。。。（范围50-300）。。。。。调整此项，，，，，前3项会同时调整。。。。。【越大响应越好，，，，，过大会震动】【立即生效，，，，，建议增益只修改此项】

*5、Z电机方向：调节电机的正反转（范围0-1）。。。。。【急停状态下修改，，，，，关电重启生效】