工业机器人按臂部的运动形式分为四种：

　　1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；；；；；；

　　2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；；；；；；

　　3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；；；；；；

　　4、关节型的臂部有多个转动关节。。。。。

       工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。。。。。

　　1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，，，，，，，，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；；；；；；

　　2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，，，，，，，，适用于连续焊接和涂装等作业。。。。。

       工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：

　　1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，，，，，，，，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。。。。。

　　2、示教输入型的示教方法有两种：

　　一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，，，，，，，，将指令信号传给驱动系统，，，，，，，，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；；；；；；

       另一种是由操作者直接领动执行机构，，，，，，，，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。。。。。在示教过程的同时，，，，，，，，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，，，，，，，，控制系统从程序存储器中检出相应信息，，，，，，，，将指令信号传给驱动机构，，，，，，，，使执行机构再现示教的各种动作。。。。。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。。。。。

       智能工业机器人

　　具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，，，，，，，，能在较为复杂的环境下工作；；；；；；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，，，，，，，，即成为智能型工业机器人。。。。。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，，，，，，，，并自动完成更为复杂的工作。。。。。