机器人的结构采用空间开链接结构，，，，，其各个关节的运动是独立的，，，，，为了实现末端点的运动轨迹，，，，，需要多关节的运动协调。。。。。。。。所以，，，，，机器人控制系统要比普通的控制系统复杂得多，，，，，具有以下几个特点:

       1、机器人控制系统的控制与结构运动学及动力学密切相关。。。。。。。。唬；；；；魅耸肿Φ淖刺梢栽诟髦肿晗陆忻枋觯，，，，根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换;

       2、经常要求解运动的正问题和逆问题，，，，，除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响。。。。。。。。

       3、一个简单的机器人也至少有3~5个自由度，，，，，比较复杂的机器人有十几个，，，，，甚至几十个自由度。。。。。。。。每个自由度一般包含一个伺服机构，，，，，它们必须协调起来，，，，，组成一个多变量控制系统。。。。。。。。

       4、把多个独立的伺服系统有机地协调起来，，，，，使其按照人的意志行动，，，，，甚至赋予机器人一定的智能，，，，，这个任务只能是由计算机来完成。。。。。。。。因此，，，，，机器人控制系统必须是一个计算机系统。。。。。。。。

       5、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，，，，，随着状态的不同和外力的变化，，，，，其参数也在变化，，，，，各变量之间还存在耦合。。。。。。。。

       6、机器人的运动可以通过不同的方式和路径来完成，，，，，因此，，，，，存在一个“最优”的问题。。。。。。。。较高级的机器人可以用人工智能的方法，，，，，用计算机建立起庞大的信息库，，，，，借助信息库进行控制、决策、管理和操作。。。。。。。。

       传统的自动机械是以自身的动作未重点，，，，，而工业机器人控制系统更着重本体与操作对象的互相关系。。。。。。。。

       所以，，，，，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。。。。。。。。随着实际工作情况的不同，，，，，可以有各种不同的控制方式，，，，，从简单的编程自动化、微处理机控制到小型计算机控制等等。。。。。。。。