机械手控制系统的执行机构有哪些？？？？？？？机械手控制系统主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。。。。。

       手部是用来抓持工件（或工具）的部件，，，，，，，，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，，，，，，，，如夹持型、托持型和吸附型等。。。。。运动机构，，，，，，，，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，，，，，，，，改变被抓持物件的位置和姿势。。。。。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，，，，，，，，称为机械手控制系统的自由度。。。。。

       为了抓取空间中任意位置和方位的物体，，，，，，，，需有几个自由度。。。。。自由度是机械手控制系统设计的关键参数。。。。。自由度越多，，，，，，，，机械手控制系统的灵活性越大，，，，，，，，通用性越广，，，，，，，，其结构也越复杂。。。。。一般专用机械手控制系统有2～3个自由度。。。。？？？？？？？刂葡低呈峭ü曰凳挚刂葡低趁扛鲎杂啥鹊牡缁目刂，，，，，，，，来完成特定动作。。。。。同时接收传感器反馈的信息，，，，，，，，形成稳定的闭环控制。。。。？？？？？？？刂葡低车暮诵耐ǔＪ怯傻テ騞sp等微控制芯片构成，，，，，，，，通过对其编程实现所要功能。。。。。

       执行机构机械手控制系统的执行机构分为手部、手臂、躯干：

       1、手部安装在手臂的前端。。。。。手臂的内孔中装有传动轴，，，，，，，，可把运用传给手腕，，，，，，，，以转动、伸曲手腕、开闭手指。。。。。唬；；；；；凳挚刂葡低呈植康墓乖煜的７氯说氖种，，，，，，，，分为无关节、固定关节和自由关节3种。。。。。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，，，，，，，，其中以二指用的最多。。。。？？？？？？？筛菁谐侄韵蟮男巫春痛笮∨浔付嘀中巫春痛笮〉募型芬允视Σ僮鞯男枰。。。。所谓没有手指的手部，，，，，，，，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。。。。。

       2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，，，，，，，，并运送到所需的位置上。。。。。为了使机械手控制系统能够正确地工作，，，，，，，，手臂的3个自由度都要精确地定位。。。。。

       3、躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。。。。。