机械手控制系统所用的驱动机构主要有以下4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。。。。。。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。。。。。。

       1、液压驱动式

       液压驱动式机械手控制系统通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，，，，，，由驱动机械手控制系统执行机构进行工作。。。。。。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），，，，，，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，，，，，，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，，，，，，否则漏油将污染环境。。。。。。

       2、气压驱动式

       其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，，，，，，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。。。。。。但难以进行速度控制，，，，，，气压不可太高，，，，，，故抓举能力较低。。。。。。

       3、电气驱动式

       电力驱动是机械手控制系统使用得最多的一种驱动方式。。。。。。其特点是电源方便，，，，，，响应快，，，，，，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），，，，，，信号检测、传动、处理方便，，，，，，并可采用多种灵活的控制方案。。。。。。驱动电机一般采用步进电机，，，，，，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。。。。。。由于电机速度高，，，，，，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。。。。。。有此机械手控制系统已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，，，，，，又可提高控制精度。。。。。。

       4、机械驱动式

       机械驱动只用于动作固定的场合。。。。。。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。。。。。。其特点是动作确实可靠，，，，，，工作速度高，，，，，，成本低，，，，，，但不易于调整。。。。。。其他还有采用混合驱动，，，，，，即液-气或电-液混合驱动。。。。。。