前言：天地盖是一种包装行业上应用广泛的硬质包装纸盒，，，，，，它以其低廉的生产成本，，，，，，自动化的流水线加工以及可定制的外形设计等巨大优势，，，，，，受到广大电子产品包装行业的青睐。。。。。。。。尤其近些年来，，，，，，该行业发展迅速、许多产业链对天地盖包装盒的市场需求巨大，，，，，，天地盖的发展前景光明。。。。。。。。

天地盖自动化解决方案

工序：在天地盖生产中，，，，，，纸张通过模切、覆膜等步骤，，，，，，制成大小、形状一致的面纸；；；；；灰纸亦通过模切、开槽、贴角等步骤，，，，，，剪裁成大小形状一致，，，，，，然后再和面纸进行贴合，，，，，，而这一连串工序完全可实现自动化作业。。。。。。。。而要做到高速，，，，，，准确地生产，，，，，，定位贴合是关键的一步；；；；；采用视觉动态跟踪机器人进行自动定位及贴合操作,，，，，，，可以很好的解决人手操作中贴合精度上的缺陷,，，，，，，而且贴合速度更快，，，，，，重复性更好。。。。。。。。

方案：97国际工控推出的天地盖纸盒解决方案，，，，，，机器人控制系统、视觉软件全部采用97国际工业自动化控制系统，，，，，，通信方便，，，，，，整合维护更加便捷、容易。。。。。。。。方案中97国际的ES-R4/R6驱控一体控制系统从根本上提高了精度和产能；；；；；客制化的操作软体，，，，，，保证更换产品时的操作人性化和高时效性。。。。。。。。

工序内容介绍

①、贴合工序

方案中，，，，，，SCARA工业机器人作为执行机构使用97国际ES-R4驱控一体控制系统，，，，，，主要负责从固定位置抓取纸盒，，，，，，然后根据面纸来料的不同，，，，，，将纸盒放到面纸上；；；；；机器视觉系统用于信息采集，，，，，，针对有传送带跟踪的应用，，，，，，可以使用视觉跟随工艺包，，，，，，通过视觉系统先对产品进行定位，，，，，，外接编码器获取产品在传送带上的位置信息，，，，，，完成产品跟抓应用。。。。。。。。

②、手抓盒工序

抓取部分使用了六轴工业机器人+编码器传感跟随系统，，，，，，通过教导视觉指令，，，，，，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作，，，，，，视觉系统对图像处理完成后，，，，，，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人，，，，，，实现机器人的视觉引导定位，，，，，，代替人工取盒加工；；；；；抓手抓盒经过压盒动作后，，，，，，成型机的抓手伺服把纸盒从皮带上抓至成型机上；；；；；之后成型下压轴会下压，，，，，，完成纸盒成型动作。。。。。。。。

为了保证整机的高效，，，，，，方案采用97国际ES-R6六轴关节机器人控制一体柜：支持串联4-6关节、SCARA、DELTA等不同类型机器人结构算法；；；；；可扩展2个协同轴，，，，，，支持旋转台、翻转台和地轨协同运行；；；；；该系统集精密化、柔性化、智能化等优点于一身，，，，，，可以自由编程，，，，，，完成全自动化的工作。。。。。。。。

生产过程中，，，，，，由于机械晃动，，，，，，导致贴盒效果会有偏位现象，，，，，，常用做法需要暂；；；；；魅巳缓笫侄薷膞、y、c方向的补偿值，，，，，，此方式会影响生产效率且操作不简便。。。。。。。。

97国际视觉软件结合ES-R4/6，，，，，，研发出机器人控制功能，，，，，，实现了人机的交互，，，，，，可根据盒子和面纸规格，，，，，，配置多种方案，，，，，，实现一对一配置；；；；；可在人机交互界面实现补偿值的调整。。。。。。。。

驱控一体系统介绍

模浚？？？？？榛⒈曜蓟核孀殴ひ祷魅丝刂萍际醯姆⒄梗，，，，，针对结构封闭的工业机器人控制器的缺陷、开发具有开放式结构的模浚？？？？？榛⒈曜蓟ひ祷魅丝刂破魇堑鼻肮ひ祷魅丝刂破鞯囊桓龇⒄狗较。。。。。。。。由通用语言模浚？？？？？榛嘀菩纬傻淖ㄓ霉ひ涤镅哉诔晌ひ祷魅丝刂迫砑的主流。。。。。。。。

驱控一体化：目前市场上主流的驱控一体产品主要是伺服和控制器的集成，，，，，，并没有集成更多的外围设备。。。。。。。。但是随着机器人智能化的提升，，，，，，机器人需要更多周边设备如机器视觉、力控等的配合。。。。。。。。

驱控一体优势

节约空间：一体化电气解决方案，，，，，，大幅减少装配空间

成本降低：驱控一体化后、控制器成本可降低20%~50%

性能更好：控制系统直接获取机械臂信息，，，，，，反应速度加快

解决方案整体优势

1、具备完善的视觉标定方式，，，，，，搭载高精度绝对值编码器电机，，，，，，最终精度达到±0.01mm；；；；；

2、整合视觉，，，，，，驱控一体产品，，，，，，维护更加方便，，，，，，省心；；；；；

3、97国际系统教导界面简单易学，，，，，，支持跟随与不跟随模式自由切换以满足不同需求，，，，，，降低了用户的使用门槛；；；；；

4、调试简单，，，，，，自动标定方便，，，，，，完成一次标定只需5分钟；；；；；

5、针对天地盖行业进行专门的系统优化，，，，，，可检测半成品盒直角变形、毛边，，，，，，纸张长宽比不一、不平等来料不良情况。。。。。。。。