97国际机械手控制系统——伺服电机的PI参数怎么进行调试？？？？？首先先记着这一段口诀：

参数整定找最佳，，，，，，，，从小到大顺序查；；；；；；；

先是比例后积分，，，，，，，，最后再把微分加；；；；；；；

曲线震荡很频繁，，，，，，，，比例度盘要放大；；；；；；；

曲线漂浮绕大弯，，，，，，，，比例度盘往小扳；；；；；；；

曲线偏离回复慢，，，，，，，，积分时间往下降；；；；；；；

曲线波动周期长，，，，，，，，积分时间再加长；；；；；；；

曲线震荡频率快，，，，，，，，先把微分降下来；；；；；；；

动差大来波动慢，，，，，，，，微分时间应加长；；；；；；；

理想曲线两个波，，，，，，，，前高后低四比一；；；；；；；

一看二调多分析，，，，，，，，调节质量不会低。。。。。。。

调试方法一：PID调节规则

1. 清除参，，，，，，，，增P，，，，，，，，使输出最短时间内达到期望值。。。。。。。

2. 系统震荡，，，，，，，，P值调节大了，，，，，，，，应较减小P值，，，，，，，，直到振荡消失；；；；；；；调节完P后，，，，，，，，你的系统的实际值也许会稍大于或小于你的期望值(可看作稳态误差) ，，，，，，，，不用担心，，，，，，，，下面的步骤会修复这点。。。。。。。

3. 缓慢的增加I值直到你的误差消失为止。。。。。。。如果你的输出让系统开始振荡了，，，，，，，，可试着缓慢减小I值。。。。。。。

4. 如果你感到你的系统对误差的反应滞后了，，，，，，，，你应该缓慢增加D值。。。。。。。 如果你的系统开始出现高频振荡了，，，，，，，，这意味你有一个过大的D值放大了噪声导致的，，，，，，，，这时你该适当的减小D值。。。。。。。如果你的系统有较大的噪声，，，，，，，，最好保持D值为0值。。。。。。。(忽略)

5. 最后注意你的Limits值。。。。。。。

调试方法二：二分法

调试方法三：临界比例法

临界比例带法又称边界稳定法，，，，，，，，其要点是将调节器设置成纯比例作用，，，，，，，，将系统投入自动运行并将比例带由大到小改变，，，，，，，，直到系统产生等幅振荡为止。。。。。。。这时控制系统处于边界稳定状态，，，，，，，，记下此状态下的比例带值，，，，，，，，即临界比例带KP以及振荡周期KT，，，，，，，，然后根据经验公式计算出调节器的各个参数。。。。。。？？？？？梢钥闯隽俳绫壤ㄎ扌柚蓝韵蟮亩匦，，，，，，，，直接在闭环系统中进行参数整定。。。。。。。

调试方法四：衰减法

衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的，，，，，，，，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（Ψ=0.75）过程时的调节器比例带?，，，，，，，，及过程衰减周期Ts，，，，，，，，据经验公式计算出调节器的各个参数。。。。。。。

衰减曲线法的具体步骤是：

（1）置调节器的积分时间Ti→∞，，，，，，，，微分时间Td→0，，，，，，，，比例带?为一稍大的值；；；；；；；将系统投入闭环运行。。。。。。。

（2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，，，，，，，，观察控制过程。。。。。。。如果过渡过程衰减率大于0.75，，，，，，，，应逐步减小比例带值，，，，，，，，并再次试验，，，，，，，，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。。。。。。。记录下4:1的衰减振荡过程曲线，，，，，，，，如图所示的曲线上求取Ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此过程下的调节器比例带?s，，，，，，，，按表计算出调节器的各个参数。。。。。。。

（3）按计算结构设置好调节器的各个参数，，，，，，，，作阶跃扰动试验，，，，，，，，观察调节过程，，，，，，，，适当修改调节器参数，，，，，，，，到满意为止。。。。。。。

衰减曲线法PID参数整定经验公式

衰减曲线法PID参数整定经验公式

高压伺服调试方法

正弦响应：去使能后，，，，，，，，将Pn10伺服模式设置为3，，，，，，，，Pn61=100为转矩指令频率，，，，，，，，使能。。。。。。。调节Pn65，，，，，，，，Pn66，，，，，，，，同时将Pn82写入1，，，，，，，，观察波形，，，，，，，，要求反馈不能超调，，，，，，，，要求反馈不能滞后指令太多。。。。。。。指令幅值±800，，，，，，，，反馈幅值不能小于±600。。。。。。。

阶跃响应：去使能后，，，，，，，，将Pn10伺服模式设置为4，，，，，，，，Pn61=100为转矩指令频率，，，，，，，，使能。。。。。。。利用正弦响应得到的Pn65，，，，，，，，Pn66，，，，，，，，进行阶跃响应，，，，，，，，观察波形，，，，，，，，要求反馈不能超调，，，，，，，，要求反馈不能滞后指令太多。。。。。。。指令幅值±1800，，，，，，，，反馈幅值不能小于±1600。。。。。。。

低压伺服调试方法

将Pn282写入16384可以更改电流环比例增益Pn18，，，，，，，，电流环积分时间常数Pn19。。。。。。。速度环比例增益Pn21，，，，，，，，速度环积分时间常数Pn22。。。。。。。

前馈补偿调整：

调整速度前馈增益Pn28，，，，，，，，值为0-100%

调节方法：二分法。。。。。。。

陷波滤波调整：

将Pn03写入1，，，，，，，，Pn72--陷波滤波频率，，，，，，，，Pn73--陷波滤波频宽，，，，，，，，

调节方法：二分法调整

先设置Pn73，，，，，，，，给个200

开始二分法调整Pn72

直至控制电机不振荡。。。。。。。