机械手控制系统为ECTC系列通用机械手控制系统，，，，，系统原点设定方法如下：

原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，，，，，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中IO信号等。。。。。。。

原点模式原点模式分为长原点和短原点两种：

长原点：先感应到原点信号后，，，，，继续运动直到原点信号消失再反方向运动，，，，，直到重新感应原点信号后停止，，，，，停止位置即为原点位置。。。。。。。

短原点：感应到原点信号后立即反转一圈，，，，，再往初始回原点方向低速找原点，，，，，再次感应到原点信号后停止，，，，，停止位置即为原点位置。。。。。。。

原点顺序数字越。。。。。。。，，，，越早回原点，，，，，数字相同，，，，，同时回原点。。。。。。。

原点速度从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，，，，，合理设置原点速度，，，，，对原点位置的准确性很有帮助。。。。。。。

原点IO原点感应开关信号的输入IO，，，，，必须设置，，，，，出厂默认为无，，，，，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。。。。。。。

状态铁片接触感应开关，，，，，信号为通选常？？？？，，，，信号为断选常闭

方向原点信号在轴的负方向选正向，，，，，在轴的正方向选反向，，，，，系统默认在负方向找原点。。。。。。。

复归顺序同原点顺序（可更改）

复归速度同原点速度（可更改）

回原定中IO设置此IO后，，，，，回原点过程中对应的IO会输出通，，，，，回原点结束后输出断。。。。。。。

注意：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，，，，，请按照实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。。。。。。。

找原点流程如下：

按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，，，，，碰到原点开关后，，，，，改变方向，，，，，速度降低，，，，，离开原点开关，，，，，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，，，，，转满一圈后再次找到调转方向找到原点开关，，，，，以较慢的速度接近原点开关，，，，，接触到原点开关后，，，，，开始执行寻找上次记录原点位置的编码器单圈值程序，，，，，直到找到上次记录位置。。。。。。；；；；；；卦憬崾。。。。。。。若长时间未结束请将“原点误差脉冲”调大。。。。。。。若两次记录的原点偏差过大，，，，，将会报警原点偏移，，，，，此时原点位置已经发生变化。。。。。。。