GC-R6六轴关节机器人控制系统，，，，，，97国际工控自研推出的通用型关节机器人系统。。。。。。。总线驱控一体框架，，，，，，免除焊线、减少维护成本。。。。。。。支持串联4-6关节、SCARA、DELTA等不同类型机器人结构算法；；；；；；；可扩展2个协同轴，，，，，，支持旋转台翻转台和地轨协同运行。。。。。。。具有柔性、多维度、多自由度特点，，，，，，适合于多种角坐标结构机器人机型。。。。。。。该系统集精密化、柔性化、智能化优点一身，，，，，，可以自由编程，，，，，，完成全自动化的工作。。。。。。。

六轴关节机器人控制系统功能概括：

（1）轨迹插补

系统支持关节运动，，，，，，直线插补，，，，，，圆弧插补，，，，，，整圆插补等轨迹指令；；；；；；；

支持连续轨迹的插补，，，，，，关节、直线、圆弧和整圆可以任意组合实现连续轨迹的插补动作。。。。。。。

（2）支持多种通信协议

远程通信协议，，，，，，modbus/tcp协议，，，，，，通过远程协议和modbus/tcp协议，，，，，，外部设备可以方便的对机器人进行控制，，，，，，获取机器人的状态信息等；；；；；；；视觉协议，，，，，，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建立通信。。。。。。？？？？？？？梢酝ü痰际泳踔噶，，，，，，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作，，，，，，视觉系统对图像处理完成后，，，，，，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人，，，，，，实现机器人的视觉引导定位。。。。。。。

（3）多种通信接口

RS485和CAN接口，，，，，，可以和外部编码器建立通信，，，，，，应用于视觉跟随，，，，，，位置闭环控制等场景；；；；；；；

Ethernet接口，，，，，，可以和外部设备、视觉系统建立通信。。。。。。。

（4）支持工具，，，，，，工作台坐标系的定义

工具的标定支持两点法，，，，，，三点法和多点法；；；；；；；

为了便于用户的教导，，，，，，支持用户自定义工作台坐标系。。。。。。。

（5）固件升级，，，，，，数据备份与还原

系统支持通过U盘对系统固件进行升级，，，，，，方便系统最新功能的扩展；；；；；；；

可以将系统的参数在本机备份，，，，，，也可将参数导出到U盘，，，，，，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功能，，，，，，对相同机型的参数进行快速设置。。。。。。。

（6）支持云监控

支持97国际云监控平台，，，，，，通过云监控平台可以实现对系统的当前运行状态，，，，，，IO状态，，，，，，故障信息，，，，，，产量信息进行远程监控。。。。。。。

（7）支持多种工艺包：视觉跟随、码垛、喷涂、冲压、焊接、注塑取物、取片等。。。。。。。

产品特点：

1.支持脉冲型，，，，，，总线型编码器扩展；；；；；；；一体简约架构，，，，，，节省安装时间；；；；；；；

2.支持直线插补，，，，，，圆弧插补，，，，，，路径平滑等，，，，，，具有高性能连续轨迹前瞻控制及卓越的速度曲线规划；；；；；；；

3.32路标准输入，，，，，，32路标准输出；；；；；；；

4.采用高速总线结构，，，，，，集成主控单元（逻辑+运动控制），，，，，，整流单元，，，，，，驱动单元，，，，，，IO单元。。。。。。？？？？？？？墒逝6~8轴，，，，，，满足不同的应用场景；；；；；；；

5.单轴功率可覆盖100W~1800W范围；；；；；；；

6.系统采用多芯片分布式架构方案，，，，，，高性能ARM处理器，，，，，，搭配自主优化的实时Linux操作系统；；；；；；；

7.2.5kHz电流环带宽，，，，，，最大限度降低增益调整难度，，，，，，具有陷波滤波器，，，，，，平滑滤波器，，，，，，震动抑制等高级功能，，，，，，保证运动的平稳；；；；；；；

8.丰富的通讯接口，，，，，，可灵活配合其它生产辅助设备使用，，，，，，方便系统的扩展；；；；；；；

9.搭配高精度绝对值编码器电机，，，，，，控制精度可达到0.01mm，，，，，，满足高精度应用的场景。。。。。。。

工艺包说明：

视觉跟随工艺包

针对有传送带跟踪的应用，，，，，，可以使用视觉跟随工艺包，，，，，，通过视觉系统先对产品进行定位，，，，，，通过外接编码器试试获取产品在传送带上的位置信息，，，，，，完成产品跟抓应用

喷涂工艺包

可以通过设定喷涂模式，，，，，，和关键点自动生成喷涂轨迹。。。。。。。

冲压工艺包

支持12台冲压联机，，，，，，完善的安全保；；；；；；。。。。。。。

注塑取物工艺包

完善的取物流程，，，，，，支持扩展EUIO板，，，，，，满足欧规安全。。。。。。。

码垛工艺包

支持自定义码垛样式，，，，，，隔板，，，，，，堆垛和拆垛。。。。。。。

焊接工艺包

支持数字量和模拟量焊机，，，，，，支持外接激光跟踪器进行焊缝跟踪，，，，，，支持预约工艺。。。。。。。

取片工艺包

自动往叠片方向进行取物，，，，，，取完换堆，，，，，，取料失败换堆，，，，，，取片统计。。。。。。。

整体外观接线示意图：

重载头侧动力线定义：

重载头侧编码器线定义：

外观整体尺寸图：