机械手控制系统运动的核心是微处理器，，，，，，，，本文选择ARM微处理器作为硬件系统中主控模浚浚？？？？榈暮诵。。。。。。

       单片机

       比较目前市场上常用的控制核心，，，，，，，，比如一般的单片机，，，，，，，，虽然设计制作成本都较低，，，，，，，，开发也比较简单，，，，，，，，但是单片机的运算速度和信息处理能力不够，，，，，，，，对于复杂机械手系统的应用难以独立完成，，，，，，，，需要借助比如PID调节器、计数器、模糊控制器等等，，，，，，，，而且机械手控制系统的稳定性不足。。。。。。

       PLC

       传统的PLC虽然技术成熟，，，，，，，，开发简便，，，，，，，，但是面对比较复杂的机械手运动算法仍然需要外加模浚浚？？？？椋，，，，，而且高质量的PLC价格较贵。。。。。。

       DSP架构

       近年来DSP越来越热门，，，，，，，，数据处理能力强、运算速度快，，，，，，，，但价较高，，，，，，，，目前DSP系统相对其它控制核心而言价格较贵，，，，，，，，而且机械手的开发难度较大，，，，，，，，需要长时间的学习应用，，，，，，，，多用于通信、图像处理等领域。。。。。。

       相比之下，，，，，，，，ARM微处理器规；；；；；酒杀窘系停，，，，，运算速度和信号处理能力也能基本满足现代控制较复杂系统的要求。。。。。。因此它在工业控制领域应用比较多，，，，，，，，既能够满足各类先进算法对处理器运算量和信号处理的需求，，，，，，，，也能够提高机械手控制系统的稳定性，，，，，，，，相对的开发周期较短。。。。。。同时，，，，，，，，随着ARM技术的日益发展，，，，，，，，其芯片价格和开发成本也逐渐降低。。。。。。另外，，，，，，，，考虑到冲压机械手的后续开发问题，，，，，，，，ARM处理器良好的开放性也使得其扩展兼容比较方便。。。。。。